华为 “ 天才少年 ” 、少年 B 站科技类百万粉丝 up 主...
相信大伙儿对顶着这些头衔的形机稚晖君 ，肯定不陌生吧 ？
当年以天才少年计划最顶格的器人 201 万年薪加入华为之后 ，稚晖君这三个字就仿佛自带了光环效果 。终于
不过去年年底 ，等半的人稚晖君却突然从华为离职 ，年多要自己下海创业去做机器人。少年
曾经华为 “ 天才少年 ” 的形机身份 ，再加上机器人的器人风口 ，一时间还引发了不小的终于讨论 。
光是等半的人这半年多的时间，稚晖君的年多智元机器人就已经拿到了百度 、经纬创投等明星创投机构的少年钱 ，十几亿美元的市场估值更是高得吓人 。
一个机器人项目能拿这么多钱 ，作为吃瓜群众的我们自然也十分期待 ，稚晖君的机器人到底能做成什么样 。
只不过 ，除了能在稚晖君的 B 站和微博上找到一些项目的蛛丝马迹之外，他们团队似乎都不咋高调 。
而等了半年多 ，今天，稚晖君可算是带着他的人形机器人来了。
好消息是 ，差评君也去到了发布会现场 ，给咱带回来了一手的消息 。
从发布会现场的成品来看 ，这次的主角 “ 远征 A1” 智元具身智能机器人 ，的确挺赛博的。
175cm 的身高 、 55kg 的体重 ，承重 80kg ，单臂最大负载 5kg ，这放在现实里 ，高低也是个帅小伙儿 。
整体造型上 ，跟去年马斯克的擎天柱 、小米的 “ 铁大 ” 差不太多 。
按照咱平时上下班的走路速度 ，一个小时能走 5km ，远征 A1 的走路速度 7km/h 跟人类其实也差不多 。
而在关节的设计上 ，远征 A1 也朝着更像人的方向努力 。
在机器人的关节自由度上 ，一般来说 ，关节自由度越高 ，机器人也就越灵活 。
像我们人类的关节正常来说是 200 多个，这次远征 A1 的关节自由度虽然只有 49+ ，但团队想了个 ” 反关节设计 “ 的法子 。
也就是 ，把膝盖那个地方往后折 。
这对于人类来说当然是不可能的 ，但恰恰是这种反关节的设计 ，能够让远征 A1 有更多灵活运动的空间 ，能干的活儿自然也就更多了 。
而且，为了提高远征 AI 的通用性 ，他们团队还在机器人上做了模块化设计 。
两条腿可以拆了 ，换成轮式的，手也可以卸下来 ，换成电钻，或者螺丝刀 。
我算是看出来了 ，稚晖君和他的团队真的很努力在想怎么才能让远征 A1 干更多的活儿 。
根据官方展示的视频 ，远征 A1 能够在工厂、生化实验室还有家庭三个场景里实现应用 。
像汽车产线里的底盘装配、外观检测这些高重复性又枯燥的工作 ，视频里的远征 AI 做得稳稳当当。就连电子厂里组装装配、物料搬运的活儿也给包了。
或许以后像拧螺丝 、零件组装这些简单的活儿都能让人形机器人来干了 。
而且 ，远征 A1 看起来也是个搞科研的一把好手 ，生化实验室里的样本制备和样本扩增也能让它来 。
在家里就更夸张了，远征 A1 上能辅导孩子做功课 ，下能在厨房打鸡蛋 。
至少目前从视频展示来看，远征 A1 没啥毛病 ，不过遗憾的是，这些能力只出现在视频里 ，没能在现场亲眼看到 。
唠了这么久 ，相信大伙儿也好奇了 ，这远征 A1 到底是怎么做到这些的呢？
其实吧 ，无论是哪家做人形机器人 ，都绕不过两个问题 ：一是怎么才能让人形机器人跟人类一样动作灵活 ，二是怎么才能跟人类一样聪明 。
在第一个问题上，除了波士顿动力的 Altas ，其他家的人形机器人多多少少都免不了被吐槽走起路来像个 “ 脑瘫 ” 。
因为关节电机这事儿就不好解决。
毕竟 ，机器人要想灵活 ，不仅要求关节电机的数量尽可能多 ，而且体积得小 、重量得轻 ，对扭矩也有要求 。
针对电机关节的问题 ，智元这次给出的解决方案是自研的 PowerFlow 关节电机 。
根据官方的数据 ，关节电机的峰值扭矩可以达到 350Nm ，重量也只有 1.6kg 。
而且，为了让远征 A1 能够保持高功率的输出 ，电机中还加入了液冷散热结构 。
另外 ，智元这次自研的还有个灵巧手 SkillHand 。
12 个主动自由度 、 5 个被动自由度 ，让远征 A1 干起活儿来灵活了不少 。
当然了 ，光有硬件还不够，机器人要动起来少不了运动控制算法的加持 。
这运动控制算法的主要工作 ，就是协调关节电机 ，完成指定任务 。
打个比方 ，机器人要从桌子上拿苹果 ，那用什么样的姿势 、用什么样的速度去拿 ，都需要运动控制算法发挥作用 。
根据稚晖君在发布会上的说法 ，远征 A1 的运动控制算法已经迭代了三个版本 ，从最初的 IQP ，到 CMPC 、线性 NMPC ，再到非线性的 NMPC 。
而针对第二个如何让人形机器人变得更聪明的问题 ，这次发布会也有个重头戏 ，那就是对具身智能的介绍 。
具身智能 ，你可以理解成聪明的 AI ，有了实体化 。
像这次的远征 A1 ，有了个名叫 EI-Brain 的具身智脑框架 。
这个框架主要包括云端超脑 、大脑、小脑以及脑干，分别对应着任务级 、技能级 、指令级和伺服级四个层级 。
像小脑就负责运动控制指令的生成 ，大脑就需要具备理解 、推理的能力 。
而且 ，为了让机器人在完成任务的过程中能够更像个人 ，智元还在远征 A1 里加入了一个 WorkGPT 大模型 。
大模型的厉害想必大家伙儿也已经见识过了 ，在稚晖君看来 ，语言和图像大模型主要有两方面的价值 。
其一，是庞大的先验知识库和强大的通识理解能力 。
比如说 ，你想让远征 A1 拿走桌子上的垃圾 ，但你完全不需要告诉机器人哪些是垃圾 ，因为它能够自己分辨出来。
其二 ，就是复杂的语义多级推理能力 。
咱们再打个比方 ，在一堆积木里 ，如果指令是把蓝色积木放在红色积木上面 ，那执行起来是很简单的 。
但如果是把蓝色放在红色下面 ，机器人就需要考虑积木不能浮在空中 ，那怎么完成任务 ？
如果放在以前 ，可能需要单独设定一个程序 ，一步步告诉机器人，先把蓝色积木放在别的颜色上面 ，再放上红色积木。
但大模型不需要提前设定 ，它自己就知道需要考虑重力的条件。
一句话总结 ，那就是大模型的加入让远征 A1 懂推理了 。
其实吧，要是放在去年，大家都还不怎么爱提具身智能这个概念 。
但自打这大模型成熟以后 ，具身智能就也跟着火了起来 。
科技公司们变着法子想把自家的硬件变成具身智能 ，包括这几天的世界机器人大会上 ，人形机器人的数量都比去年多了不少 。
可以预见的 ，接下来人形机器人 + 大模型的组合 ，应该会成为主流趋势 。
不过 ，人形机器人作为机器人界的圣杯 ，也不是那么容易能攻下来的，光是让人形机器人怎么走好路这一条 ，就已经难倒很多人了 。
差评君也跟稚晖君聊了聊，他告诉差评君 ，目前人形机器人在研发上 ，还存在缺少姿态数据和视觉数据的难点 。
特别是姿态数据 ，目前可以用来训练的资源并不算多 。
这两种数据 ，影响着人形机器人该以什么样的姿势执行指令，以及对于物品的识别准确度 。
不过，这次的远征 A1 只花了半年的时间 ，能够做到这种程度已经实属不容易。
而在未来，稚晖君还希望把机器人的成本打到 20 万以内。
说不定到时候 ，咱就能买个机器人溜火锅了。
撰文 ：西西编辑：江江&面线封面 ：焕妍
图片 、资料来源：
B 站：稚晖君 、智元机器人 ，波士顿动力，微博
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